세종대학교는 AI로봇학과 소속 자율주행 동아리 AIV(Autonomous Intelligent Vehicles)팀이 ‘제4회 국제 대학생 EV 자율주행 경진대회(1/2 Advanced Autonomous Mobility Race 부문)’ 2차 대회에서 최종 우승을 차지했다고 지난 7월 24일 밝혔다.
이번 대회는 7월 9일부터 12일까지 제주 신화월드에서 열렸으며, 국제 e-모빌리티엑스포 조직위원회가 주관하는 국내 유일의 완전 자율주행 기반 동시 출발 레이싱 대회이다. 대회에는 가천대, 국민대, 세종대, 서울시립대, 성균관대, 영남대, 충북대, 홍익대 등 총 8개 대학이 참가했다.
대회는 차량 간 경쟁을 통해 정해진 차선이 아닌 실제 레이싱 환경에서 자율주행 기술을 겨루는 데 중점을 두고 있으며, 특히 순간적인 대처 능력, 장애물 회피, 긴급 제동, 추월 등 비정형 주행 상황에서의 자율주행 판단 능력을 요구하는 고난이도 경기로 알려져 있다.
우승을 차지한 세종대 AIV팀은 자율주행의 핵심 기술인 인식(Perception), 예측(Prediction), 판단(Decision Making) 기술을 레이싱 환경에 최적화해 자체 개발했다. 상대 차량의 이동 경로를 실시간으로 예측해 추월 시점을 판단하는 전략과 레이싱에 특화된 의사결정 및 경로 계획(Path Planning) 기술을 구현했다. 또한 종방향(가감속)과 횡방향(조향)을 통합적으로 제어하는 고도화된 통합 제어기를 설계·적용했다.
세종대 AIV팀은 세종대 AI로봇학과 김성한 교수와 지능형드론융합전공 신희석 교수가 공동으로 지도했다.
신희석 교수는 “이번 대회를 통해 개발된 기술은 비정형화된 상황을 대처하는 기술로, 기존의 Rule-Based 시스템을 대체하려는 것이 아니라 기존의 잘 정립된 인지·판단 기술 위에 최신 트렌드인 End-to-End 방식을 결합해 자율주행 시스템의 신뢰성과 유연성을 동시에 높이고자 한 시도”라며 “향후 실차 기반 대회에 참가해 실제 플랫폼에서도 End-to-End 기술을 점진적으로 적용할 계획”이라고 말했다.
